英国最早是没有常备军队，是实行民兵制，并要求所有男性在家中保存武器，定期参加训练和集合报到。当英国君主需要组建军队，就会要求贵族在他们自己的领地征募民兵，组建一个团（Regiment）。这个团就是国王军队的基础，有些团会受到皇室赞助，有些则没有。贵族通常亲自担任团长（所以之后就有了荣誉团长的传统），并决定该团的制服，晋升军士，并从当地家族中子弟挑选军官。团正式成立后，就会举杯畅饮，然后宣誓效忠，然后为英国君主而战。
当然了如果打完仗，这支临时召集部队就会解散，所有人回到原地，继续过小日子，等待英国君主的下次召集。
而英国君主自己只保留少量卫队，比如亨利七世在1458年建立的国王卫兵（Yeomen of the Guard）和亨利八世在1509年建立的武装缙绅荣誉卫队（Honourable Corps of Gentlemen at Arms）。其他比较主要的地方，比如在1558年被法国重新夺回之前的加莱，也会驻守一支英国君主组建的部队。而需要远征的部队则在英国君主需要时进行召集。
国王卫兵
武装缙绅荣誉卫队
这样民兵制一直保持到英国内战之前。
1642年英国国王查理一世和议会因为财政问题最终爆发了英国内战。保皇党和议会都开始组建自己的军队。经过两年多的混乱作战，议会终于在1645年组建了新模范军（New Model Army）。新模范军在克伦威尔的领导下，最终克伦威尔打赢了内战，成立了英格兰共和国，并成为护国公。
在克伦威尔死后的1660年查理二世复辟成功，英国重新恢复君主制。查理二世重新设立一支常备军队，由流亡的保皇军和新模范军合并而成，整个军队大概有五千人不到。
虽然一支常备军对保卫英国和维护英国的海外利益很重要，但对英国君主的不信任始终挥之不去。所以在1689年颁布《权利法案》中规定：和平时期在王国境内组建或保持常备军，除非得到议会的同意，否则视为违法。而且常备军的设立需要议会每年同意，所以英国陆军最终成为了议会而不是君主的军队，自然没有冠以皇家之名。
虽然英国陆军没有皇家头衔，但英国陆军下属很多军团和团都被冠以皇家头衔。比如皇家信号军团（Royal Corps of Signals），皇家工兵军团（Corps of Royal Engineers）和皇家盎格鲁团（Royal Anglian Regiment）等，这些单位通常长期为皇家提供模范服务而获得的荣誉称号。
皇家信号军团
皇家工兵军团
皇家盎格鲁团
而另一些单位比如国王皇家骠骑兵团（ King’s Royal Hussars），因为曾经和君主或皇室成员有密切关系而获得皇家称号。
虽然皇家是一个响当当的名号，但也有部队获得后并没有改名，比如著名的东肯特团（East Kent Regiment）在获得皇家称号后，拒绝改名，依然使用原来的名字。
而对于皇家海军，是1546年由亨利八世出资组建的，并设立了海军委员会进行管理，当时海军的名称叫Navy Royal。1660年查理二世复辟，因为在内战期间，海军是支持查理二世，所以他宣布海军冠以皇家之名，从此称为皇家海军（Royal Navy）。
皇家海军旗
皇家空军的前身是英国陆军的皇家飞行军团（Royal Flying Corps）。1912年4月13日乔治五世签署了成立皇家飞行军团的皇家授权令。1918年4月1日皇家飞行军团和皇家海军航空队合并为了皇家空军（Royal Air Force）。
皇家空军旗
所以皇家海军和皇家空军都是以英国君主的名义创建，自然而然冠以皇家之名。
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