一、减速器技术概况
在机械传动领域，减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，主要工作原理为通过机械传动装置实现对原动机的减速增扭，即通过齿数少的输入轴上齿轮啮合输出轴上的大齿轮，将原动机高速运转的动力降低转速、增大输出扭矩。因此，减速器广泛应用于低转速大扭矩的传动设备，也是影响机器人性能的核心因素。
减速器种类繁多、型号各异，以实现各行业不同动力传输需求。减速器可根据多种方式进行分类。按照控制精度，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备基本的动力传动需求；精密减速器精度高、使用寿命长、回程间隙小、可靠性高，适用于精密控制需求高的工业机器人、协作机器人、工业自动化等高端制造领域。
精密减速器主要包括RV 减速器和谐波减速器，是机器人等高端装备制造业的核心零部件，其平均成本约占整台工业机器人成本的35%。RV 减速器和谐波减速器广泛应用于精密控制需求高的工业机器人、协作机器人、工业自动化等高端制造等领域，技术壁垒高。其中，谐波减速器主要用于轻量化、低负载的作业环境；RV 减速器主要用于中大负载、高扭矩、高刚度的作业环境，其技术要求更高、生产工艺和装配难度更大、国产化率更低，目前在全球范围内要是日本的纳博特斯克占据领先地位。
二、减速器市场需求
RV 及谐波减速器是工业机器人等高端装备制造业的核心零部件，工业机器人作为全球产业竞争焦点和我国产业升级动力，其快速发展为RV 减速器产业发展提供广阔市场空间和重要驱动力量。RV 减速器作为工业机器人的核心零部件，一方面，不断增长的工业机器人需求为其提供持续发展动力，另一方面，工业机器人的工作寿命一般为8-10 年，期间减速器作为传动、承重部件，磨损不可避免，其使用寿命通常在两年左右，存量市场的更换亦是需求方向之一。因此，当前保有的工业机器人维修保养需要大量的减速器替换，亦构成RV 减速器的市场空间。
在地域分布上，美国、日本和欧洲等国家重视推动机器人产业的发展，并已实现了精密减速器、伺服器、控制器等核心零部件完全自主化生产。其中，欧洲、日本借助其具有国际竞争力的汽车、电子产业的领先经验，不断促进创新和在专业技术上的积累，成为全球范围内机器人产业的领先者。中国、韩国等国家亦在加紧布局机器人产业的发展。
近年来，亚太地区已成为全球工业机器人最重要的市场。根据IFR 数据，2023 年亚太地区工业机器人安装量约38.2 万台，占全球总量高达70.61%，远超欧洲（9.2 万台，17.01%）与美洲（5.5 万台，10.17%），同时亚太地区工业机器人安装量的增长也最为强劲。具体来看，2023 年亚太地区工业机器人安装量前三甲分别为中国（27.63 万台），日本（4.61 万台）及韩国（3.14 万台），其中中国占全球的51%，几乎是第二名日本的六倍。
近年来，受益于下游需求释放和应用领域拓展，以及产业政策支持、政产学研用协同联动，我国工业机器人研发以突破关键核心技术为首要目标，国内厂商不断攻克减速器等核心零部件的技术难题，技术实力和核心竞争力持续提升，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。
在我国工业机器人市场中，国产自主品牌快速崛起，进口替代进程提速。随着关键技术攻关突破、国产机器人关键性能提升、供应链体系的优化完善，近年来国产工业机器人厂商把握市场机会实现快速增长。
三、主要上市公司
国内减速器上市公司主要有绿的谐波（688017）、中大力德（002896）和中技克美（871601），主营RV减速器的双环传动(002472)控股子公司环动科技正在科创板上市进行中。
A、环动科技（上市中）
环动科技主要产品是RV 减速器，其市场份额近年快速提升。2020 年，纳博特斯克在国内机器人RV 减速器市场占有率为54.80%，具有绝对优势，住友重机的市场占有率为6.60%，公司的市场占有率仅为5.25%；2021 至2024 年各年度，环动科技的市场占有率分别为10.11%、13.65%、18.89%、24.98%，逐年上升且仅次于纳博特斯克，同期纳博特斯克的市场占有率分别为51.77%、50.87%、40.17%、33.79%，住友重机的市场占有率分别为5.06%、4.70%、3.91%、3.58%。公司在逐步对纳博特斯克实现进口替代的同时，进一步稳固了自身国内机器人RV 减速器龙头企业的地位。
环动科技主要客户包括埃斯顿（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡诺普、爱仕达（002403.SZ）旗下钱江机器人、新时达（002527.SZ）、新松机器人（300024.SZ）、凯尔达（688255.SH）、广州数控、华中数控（300161.SZ）等一批国内知名品牌制造商和上市公司，并实现对国际机器人公司的供货。其中埃斯顿、埃夫特位列2023年中国市场工业机器人内资企业出货前三位，且埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一，2021 年进入中国工业机器人市场出货量排名前十，2022年和2023 年分别上升至第六位和第二位，已超越部分国际知名品牌，与位列第一的发那科市场份额差距不断收窄。
环动科技2022 年至2024 年，营业收入分别为16,924.24 万元、30,946.83 万元和34,126.25 万元，年均复合增长率为42.00%；扣除非经常性损益前后孰低的净利润分别为3,929.28 万元、6,533.24 万元、4,994.20 万元，2022-2024 年度年均复合增长率为12.74%。
B、中大力德（002896）
中大力德是从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。公司深耕自动化传动与驱动装置的研发和制造，为各类机械设备提供安全、高效、精密的动力传动与控制应用解决方案。公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，并不断结合市场需求，借鉴国内外先进经验，加大研发投入，相继推出微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV 减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。公司在各个细分领域深入研究的同时，通过整合各平台优势，构建全产品系列，并不断进行产品结构升级，顺应行业一体化、集成创 新的发展趋势，围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出精密行星减速器+伺服电机+驱动一体机、RV 减速器+伺服电机+驱动一体机、谐波减速器+ 伺服电机+驱动一体机等模组化产品，实现产品结构升级。
2024年度，中大力德营业收入约9.76亿元，净利润7255万元，近期日均成交额约10亿元。
C、绿的谐波（688017）
绿的谐波是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于智能机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
2024年度，绿的谐波营业收入约3.87亿元，净利润5616万元，近期日均成交额约4亿元。
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