在深圳，越来越多医生、护士发现身边多了“硅基生物”新同事，与他们一道携手守护“碳基生命”的健康。
正打造医疗卫生高地的深圳，结合“产学研用”一体化生态和强大的先进制造业根基，在医疗健康领域已推出近450个真实应用场景，其中临床医疗服务类404个，加速推进医疗机器人技术从实验室走向临床、市场，推动构建医疗科技和产业融合发展的新生态。
患者“横着进来、竖着出去”
10年间院企合作研发出40种康复机器人
随着人口老龄化加剧，康复需求与市场同步迅猛增长。在全市最大的公立康复机构——市二医院康复中心年服务患者人次超1万。“康复患者住院周期普遍较长，有些患者需排队半个月以上才等得到床位。”市二医院康复中心主任龙建军表示，加快康复效率，不仅能加快床位周转率，更能让患者早日康复，减少家庭与社会负担。
康复业界有句行话，要让患者“横着进来、竖着出去”。对患者来说，下肢康复意义最大，“能走”就能改变生存状态。龙建军说，一位患者即使大小腿都抬不起来，但远端踝关节可动，就证明他有远端信息支配能力，经验丰富的康复医生便可预判未来能恢复行走。
2015年，康复中心提出利用机器人参与神经系统康复，与创新技术手段相结合，改变单纯依靠临床经验的局面。“接招”的是王春宝，这位日本早稻田大学生命工学博士当时在市二院从事博士后工作。
深圳市第二人民医院康复中心，在治疗师指导下，踝关节康复机器人辅助患者进行康复训练。
“机器人依靠对踝关节的远端刺激，形成闭环神经刺激，加速重塑中枢神经。”王春宝说，实现这个功能要照顾患者的运动能力，再融合运动意图的数字化反馈，完成人机交互。
深圳市第二人民医院康复中心，中风患者在治疗师指导下利用外骨骼机器人进行康复训练。
经过6次升级，踝关节康复机器人于2021年获第二类医疗器械许可证，目前已衍生出3款产品、具备4种训练模式，成为很多患者康复训练中接触的第一台机器人。临床试验显示，其康复效果是传统模式的2.33倍。
二院康复中心“医工融合”之路始于“足下”，10年间携手企业研发出约40种康复机器人，还培育出下肢康复外骨骼机器人这一细分领域的龙头企业——深圳市迈步机器人科技有限公司。
下肢康复机器人采用先进的动作捕捉、足底压力及表面肌电采集等技术，从关节运动学数据、动力学数据、肌肉活动等多方面对患者进行步态分析，据此设计出更有针对性的康复训练。
研发过程几经曲折，“由于材料等原因，第一代产品，患者穿脱起来要半小时，训练时间只有10分钟。”迈步机器人创始人陈功说，二院提供了真实应用场景，并不断驱动产品迭代。迄今，双方合作研发出四五款下肢康复机器人，远销日本、新加坡等国家。
“现在，我们康复训练中机器人辅助的已近50%。”龙建军透露，今年即将开业的市二医院大鹏医院将设立智能康复研发基地，搭建产学研平台，孵化出更多的“人工智能+”产品。
内镜洗消全自动“大白”上岗
人手少了，效率高了
胃肠道恶性肿瘤被称为“静悄悄”的癌症，大部分病例刚开始没有症状，而胃肠镜是早期发现病变的最主要手段。
近两年，每年到北大深圳医院进行胃肠镜检查人次都超8万。胃肠外科护士长李贝表示，回访发现，很多患者对检查感觉“有些恐惧”，一是无痛内镜需要全麻，二是内镜检查要在家提前进行肠道准备，不少人担心服药效果不好，无法检查。
“过去，宣教、告知、取药、安抚到术后通知家属，都是人工完成，效率不高，效果也不好。”李贝说，能不能利用“人工智能+”优化流程，她和深圳市博为医疗机器人有限公司总经理靳海洋沟通了此想法。
“要优化全流程，就要形成完全闭环。”靳海洋表示，利用物联网和互联网的思路，加上射频识别技术，可实现全程追踪。但实操中发现信息闭环了，操作却没有，内镜洗消还是手工操作，有漏洞。
北京大学深圳医院胃肠外科，护士一键启动，智能内镜清洗机器人就可全流程完成内镜洗消。
这也是李贝管理上的“痛点”。过去内镜洗消岗位需安排5名护士，每个人经验不同，刷洗力度不同，有可能造成延误或风险。
临床有场景，企业有技术，双方一拍即合，研发智能内镜清洗机器人的点子就诞生了。利用复杂腔体洁净环境的构型技术和自动控制技术，机器人可完成酶洗、刷洗、漂洗、灌洗和吹干。
好不好用，临床说了算。使用中，李贝发现，资深护士凭手感就能发现内镜有没有破漏，但机器人不行；消毒环节还要单独完成。研发团队再加入微晶压力感应装置，并完善了消毒功能，一台方正敦实的全流程自动化“大白”便诞生了。洗消岗位人手也降到1.5名。
目前，通过对全流程智慧化管理，该院胃肠镜预约周期精确至半小时，运转效率提升近30%，患者等候时间明显缩短后，满意度也明显提升。
2024年11月，智能内镜清洗机器人拿到第二类医疗器械许可证，正向全国各大医院内镜中心进行试用推广，“相比埋头在实验室搞研发，与临床结合的产品实用性更强，市场接受度更高。”靳海洋说。
从1.5吨“瘦身”到150公斤
艾灸机器人“一个顶仨”
36岁的王女士，每周从南山赶到宝安区中医院“赴约”，“约会对象”是一台艾灸机器人。“这台机器人2021年开始临床试验，我就常来。”她说，自己后背长过一大片带状疱疹，每次艾灸完背感觉特别舒服，还能避免与医生“坦诚相见”的尴尬。
作为一项口耳手相传的中医技术，过去艾灸都是“师傅领进门、修行看个人”。宝安中医院相关负责人与北京市泰艾德机器人技术有限公司顶层业务架构师应鑫垚提出，能不能改变这种局面。
宝安区中医院中医师操作艾灸机器人，准备为患者进行艾灸。
在中医学与工程学的碰撞下，“5G+中医医疗机器人远程诊疗系统”项目应运而生，于2021年入选工业和信息化部、国家卫健委确定的5G+医疗健康应用试点项目，并得到中国联通的技术支持。
机器人通过视觉识别算法，进行自主深度学习，能“一眼”看出患者的高矮胖瘦，并通过解剖学上的标志性结构精准识别穴位，还能根据不同症状表现，实施5种不同灸法。
“学成”两大技能后，还要“安全”。机器人内置了温控装置和净烟装置，确保不会烫伤患者，并减少烟雾吸入人体。迭代过程，更新增了自动“掸灰”功能。
机器人利用5G网络提供的边缘计算能力，将应用部署在云端，实现数据高速处理，系统快速响应，实现操作的稳定性和安全性，未来可与社康机构联网，让患者在家门口就能接受理疗。
同时，机器人可连续工作，一个顶仨，缓解了传统艾灸人手不足、分身乏术、培养周期长的行业困境。
由于集成众多功能，第一代原型机重达1.5吨，医院没有这么大场地，社康更装不下这个“庞然大物”，经过反复推敲，现已成功“瘦身”到150公斤左右。
因此次合作，泰艾德了解到深圳优越的营商环境和创新氛围，2022年参加宝安区创新创业大赛，荣获团队第一名，正式在深圳注册落户。
采写：南都记者谢萌 通讯员 深卫信
