在《三国演义》里，魏延真的是一个令人捉摸不透的角色，而诸葛亮对他的态度更是疑云重重。魏延明明立下了救黄忠、杀韩玄这般功劳，可诸葛亮初见他时，却执意要杀他，给出的理由竟是其脑后生有反骨，日后必定谋反。此后，诸葛亮对魏延一直不冷不热，极少给他立功机会，还总是安排他去执行诈败诱敌之类的任务，这使得魏延郁闷不已。待诸葛亮去世后，魏延果真谋反，拉着马岱妄图攻打汉中，最终被马岱一刀斩杀。不过，这都只是小说里的情节，在真实历史中，魏延与诸葛亮的关系并非如此戏剧性。
历史上，刘备和诸葛亮都极为看重魏延。刘备入川时，首批带在身边的两员大将便是黄忠和魏延。后来刘备拿下汉中，众人皆认为，论资历，张飞最为资深；论功绩，张飞大败张郃亦是相当显赫，汉中太守之位理应归属张飞。然而，刘备却出人意料地宣布，由魏延镇守汉中。为给魏延壮行，刘备手持酒杯，走到魏延面前问道：“你赴任后，有何想法？” 魏延答道：“若曹操率举国之兵前来，我定当为大王抵御；若敌方偏将率十万之众来袭，我愿为大王将其吞并。”
刘禅继位后，魏延获封都亭侯、镇北将军，在当时的武将中，基本能跻身前三。毕竟关羽、张飞、马超、黄忠皆已离世，赵云的官职与魏延相近，为永昌亭侯加镇东将军，再算上托孤之臣李严，魏延稳居前三之列。后来李严被废，赵云去世，魏延便成了武将之首，担任前军师、征西大将军，加封镇南侯，虽为左将军，却无疑是县侯，综合考量，魏延的地位颇高。
而且，魏延与诸葛亮关系融洽。何以见得？陈仓府有三个至关重要的职位，即两个长史与一个司马。长史负责文职，司马掌管武职。为何设有两个长史呢？因为诸葛亮出征时，后方需留一人，前线要带一人，后方通常留蒋琬，前线一般带杨仪，而丞相司马正是魏延。
要知道，丞相司马前军乃征西大将军，魏延在军事方面绝对是仅次于诸葛亮的人物。当时在蜀汉集团中，除诸葛亮外，魏延资历最老、地位最高、能力最强，故而有些目中无人，旁人见了都得让他几分，堪称 “刺头”。结果，这个 “刺头” 偏偏碰上了另一个 “刺头”，即丞相长史杨仪。别人都让着魏延，杨仪却截然不同，偏要与之针锋相对，两人一见面就争吵不休。魏延吵不过便拔刀在杨仪面前比划，杨仪身为文官，只能暗自落泪，此时往往都是蒋琬出面劝解。二人的矛盾，在诸葛亮在世时还能得以压制，诸葛亮一去世，便彻底爆发。
公元234年，诸葛亮逝世，临终前安排杨仪、费祎和蒋琬主持撤军事宜，命魏延断后。但魏延觉得，丞相既已离世，你们这些文官护送灵柩回去即可，他要留下来继续北伐，况且他认为自己身为大将，怎能听从杨仪指挥。杨仪见魏延不配合，便率领军队自行撤退。魏延得知后，即刻率军追赶，显然是想夺权。魏延行军迅速，成功截住杨仪。杨仪派王平前去劝说，竟将魏延的军队尽数策反。魏延无奈，只得继续往南逃窜，也就是向成都方向奔去，结果被马岱追上，一刀斩杀。杨仪拿到魏延的首级后，狠狠扔在地上踩踏，一边踩还一边咒骂，不仅如此，杨仪还将魏延灭了三族。
不过，《三国志》中的记载却大相径庭。按照《三国志》的说法，诸葛亮临终前托付的是魏延，是杨仪企图夺权，还诬告魏延谋反，进而发兵攻打魏延。魏延为证清白，只逃不战，最终惨遭杀害。但无论哪种说法，魏延确实未曾谋反，他与杨仪之争属于蜀汉内部的派系斗争。杨仪最终也未得善终，他对蒋琬掌权心怀不满，不断发牢骚，甚至说出当初若带着军队投降魏国，也不至于落到这般田地的话。于是，杨仪被废为庶人，还遭流放。被废之后，他仍骂声不止，最终被逼自杀。
