人形机器人深杭“双城记”

经济观察网记者郑晨烨 “今年一定要在这个赛道（人形机器人）投几个公司，虽然说投资不应该在很热的时候投，但现在再不出手，后面就一点儿机会也没有了。”2月25日，张驰对经济观察报记者说。

张驰是北京新鼎荣盛资本管理有限公司的董事长。作为长期深耕“硬科技”领域的资深投资人，他有过很多成功的投资案例，例如造车新势力的代表企业小鹏汽车、股价已逼近每股800元大关的算力大热股寒武纪，还有第四范式、地平线、黑芝麻智能等明星企业。

但最近一段时间，他显得有些着急，杭州成了他2025年首个密集出差的城市：争分夺秒地约见企业负责人，在不同的项目间奔走尽调，寻找出手的机会。

实际上，在几年前，张驰曾经与宇树科技的创始人王兴兴有过一面之缘。“我们那个时候去宇树尽调过，很客观地说，当时没看上，就觉得机器狗实在没有应用场景。”张驰告诉记者。但现在，这次会面已成为他的一个遗憾。

事实上，人形机器人产业的最新发展不仅让“错失”了宇树的张驰感到焦虑，也让向来被誉为“机器人产业第一城”的深圳感到了切实的压力。

“双子星”浮沉：路径选择差异

“深圳可以说是机器人行业最早起步的城市，像优必选很早就在做人形（机器人），三次上春晚也很火，很有名。”谈及深圳和杭州两地机器人产业的差别时，张驰感慨地说。

从时间上来看，深圳的机器人代表企业创办时间要比杭州早上不少：2012年，上海人周剑在深圳二次创业，优必选科技由此成立，而此时宇树科技的创始人王兴兴还在上大学。

创业四年后，2016年2月7日，在央视猴年春晚广州分会场的节目中，一群精通“唱、跳、RAP”的机器人给全国的观众都“开了眼”。配合孙楠演唱的《冲向巅峰》，来自优必选的500多个Alpha 1S机器人的精彩表演，成功让优必选冲向了公司创建以来的首个高峰。

作为国内最早一批做人形机器人的企业，优必选的第一款人形机器人Alpha 1S实际上并不能与今天的人形机器人同日而语，身高只有14厘米的Alpha 1S定位于儿童教育赛道，用投资人口中更直白的话说：“就是个玩具。”

然而，这个看似简单的“玩具”，却成了优必选撬动市场的第一块敲门砖。2017年，优必选发布教育服务机器人产品及解决方案并实现规模化销售，这不仅为优必选带来了可观的收入，也让它在品牌知名度上站稳了脚跟。

同时，在大人形机器人领域，优必选也没有落下太多。2015年，优必选研究院成立，着手研发双足大人形机器人Walker，2018年，优必选发布第一代人形机器人Walker，其伺服驱动器总产量达一百万台，。同年5月，优必选完成C轮融资，刷新行业单轮融资纪录。

2022年，新一代Walker X和熊猫机器人优悠一起在迪拜世博会中国馆展示，提供超过1000场次的接待导览服务，创造了大人形机器人真正商业化落地应用的历史。

2023年，5台优必选大型人形机器人登上第31届大运会闭幕式。同年，优必选Walker X在智慧工厂场景中进行了应用探索，公司还专门研发了用于工业领域的人形机器人Walker S。

但在当前这一轮的人形机器人浪潮中，优必选的声量却显然不如身在杭州的宇树科技。在张驰看来，这种声量上的分化和深杭两地企业在机器人路径选择上的差异有关。

2019年首次IPO折戟后，市场传言优必选为优化财务表现缩减了研发投入，尤其是对北京研究所的支持力度下降，这一决策引发了技术团队的连锁反应。2021年，优必选北京研究所所长赵明国离职，随后多名核心技术骨干如运控算法负责人谢岩、步态算法负责人徐喆等亦相继出走。

优必选在教育机器人市场的成功，固然为其带来了稳定的收入，但也让其在大人形机器人上的投入变得小心翼翼。教育机器人市场成熟、风险可控，而人形机器人研发周期长、成本高、前景未明。在资源有限的情况下，优必选选择了将更多精力倾注于工业机器人的商业化上。

但在张驰看来，工业场景在未来不会是人形机器人大规模放量的场景。

“在ToB（面向企业）端，工厂应用人形机器人的需求量一定不会大，这一点已经讨论了很多年。工厂更倾向于使用成本最低的设备，比如轮式机器人或者没有头部和四肢的机械装置，因为头部和四肢在工厂环境中没有实际用途，很多公司折腾了好几年，收入也不过一两个亿，说明工厂市场很难做大。相比之下，家庭和陪伴市场反而潜力巨大。未来的最大市场是ToC（面向消费者）端，也就是家用和个人陪伴领域，这一定是人形机器人发展的方向，而且成本必须足够低。”张驰向记者如是分析。

在他看来，人形机器人在工业市场落地的核心问题是：“对于标准化生产线而言，根本没必要用复杂的人形机器人。”

“传统的机械臂就已经足够满足需求。标准化的自动化生产线是一条固定的流程，连工人都不太需要，更不用说机器人了。除非是在柔性生产线——也就是经常需要更换产品、生产动作不固定的场景——机械臂可能会因为调整速度慢而显得不够灵活，这时候可能会有一些机器人需求。但即便如此，轮式机器人或者固定式的机器人也够用了，人形机器人并没有特别的必要性。除非人形机器人能做到在流水线上工作完后，又能跑到另一个车间去搬东西、干不同的活，这种跨车间多任务的需求可能需要人形设计，但目前的技术及智能化水平还达不到这个程度。我跟汽车厂等工厂聊过，他们普遍认为人形机器人完全没必要，甚至普通机器人的需求都不大，有机械臂就够了。”张驰表示。

而意欲通过人形机器人进厂实现快速商业化的优必选，如今也没能稳住其财务报表，2024年上半年净亏损仍达5.40亿元。

“我们现在这段时间看机器人行业发展路径，首先是轮式机器人，比如酒店送餐机器人，这一领域深圳非常强；然后是四足机器人，也就是机器狗，但由于机器狗的实际应用场景有限，深圳企业在这方面投入较少。国内最知名的机器狗企业是杭州的宇树和云深处。机器狗技术是人形机器人的基础，因为机器狗‘站起来’就接近人形机器人了。”张驰告诉记者。

在他看来，深圳的机器人企业更务实，追求实际应用场景，比如轮式送餐机器人，在酒店、KTV等场所非常实用，成本低且简单。而从轮式到四足再到人形，是一个技术迭代的过程。深圳企业在四足机器人上投入较少，认为其应用价值不大，因此在人形机器人上的发展相对缓慢。

张驰同时表示，哪怕到了目前，人形机器人的商业化应用还不成熟，市场仍在探索阶段。

就在优必选凭借春晚亮相和教育机器人打开市场的2016年，宇树科技的创始人王兴兴才刚刚迈出创业的第一步。

那年8月，他从大疆辞职，在杭州创立了宇树科技。彼时，优必选已是镁光灯下的明星，而宇树不过是一个仅有3人团队的小作坊，靠着王兴兴研究生时手搓的Xdog项目，硬生生推出了第一款产品“莱卡狗”。

这款机器狗面向高校和企业，定位机器人研究，反响不错，但单价高达二三十万元，“市场窄得像条缝”，量产遥遥无期，资金链随之断裂，公司几乎要散了，直到2017年，宇树科技获得ROOBO联合创始人尹方鸣注资200万元完成天使轮融资，方才熬过寒冬，成功起步。

2020年，宇树推出消费级机器狗GO 2，价格从二三十万元直降到数万元，硬是把原本高高在上的科研玩具拽进了普通人的视野。市场豁然开朗，教育、科研，甚至娱乐领域都开始接纳这款灵活的小家伙。

资本也闻风而动。2019年，红杉资本抛来橄榄枝，给了宇树第一笔大额投资，数千万元人民币的Pre-A轮融资；2021年7月，顺为资本又独家领投了宇树科技的A轮融资。资金的加持让宇树得以加速研发和推广，到了2023年，GO 2已经在多个场景渗透——消费级市场销量超500单，教育科研领域与20所高校建立合作。

2024年2月，宇树科技完成了B+轮融资，融资额高达10亿元，投资方包括美团、金石投资、源码资本，深创投、中国互联网投资基金、容亿投资等老股东也在跟投。

眼下，已经错失了宇树科技的张驰，正在长三角积极寻找其他“出手的机会”，同时也在沿着电子皮肤、灵巧手等产业链相关领域展开调研。

“宇树现在基本约不上了，太牛了。但这个赛道反正得投几个，我们系统性地正在看的企业有20多家。现在再不投，就真的赶不上了。”张驰向记者感慨。

深圳“供应链”，杭州“智能化”？

在宇树科技和杭州市风头一浪高过一浪的时候，2月23日，周日，坐不住的深圳市政府召开了一场新闻发布会。

在发布会上，深圳市工业和信息化局副局长、深圳市人工智能产业办公室主任林毅细数了深圳机器人产业的发展成果：“全市已汇聚人工智能企业2600余家、独角兽企业6家，机器人上市企业34家、独角兽企业9家，创新活力持续迸发。深圳年平均气温23.3℃，常年见不到雪，却培育出全球唯一的庭院扫雪机器人企业汉阳科技，产品畅销欧美，此外，深圳机器人‘天团’也已崭露头角，7家企业入选摩根士丹利全球人形机器人上市公司百强名单，占中国大陆上榜企业近1/4，同时，汇聚了乐聚、众擎、逐际动力、优必选等整机企业，形成了强大的产业集聚效应。”

林毅表示，深圳兼具机电一体化和数智技术两大优势，已逐步构建了从底层技术到终端产品的全产业链生态，覆盖芯片、大模型、运动控制、核心零部件、本体及下游应用等全环节。减速器、伺服系统、控制器等机器人核心零部件领域优势突出，汇川技术占据国内伺服市场份额第一，杉川谐波位居国内谐波减速器前三。

深圳聚焦于机器人供应链，杭州侧重于机器人智能化，是目前市场研究机构与投资机构对两座城市机器人产业发展差异的主要观点。

将人形机器人作为未来产业核心赛道的杭州，其发展路径呈现鲜明的智能化与场景驱动特征。

在技术布局上，杭州以“最优本体+最强大脑”为核心，重点攻关仿生感知认知、生机电融合、视觉导航等关键技术，并依托阿里云通义千问大模型构建机器人“大脑”能力，形成“硬件+AI”的双重创新优势。例如，宇树科技H1人形机器人通过自研运动控制算法实现复杂地形行走，而五八智能D11机器人则通过云端协同完成工业质检任务。

雅柏宝资本资深分析师刘秋君告诉记者，杭州以宇树科技为代表的新兴初创企业，从机器狗产品破圈占据全球四足机器人领先市场份额，随后通过技术迭代和降本快速切入出圈的消费级人形机器人市场，侧重To C（面向消费者）市场。其优势在于算法优化和硬件创新，依托大模型视觉分析打造差异化产品，提升交互自然度。

而深圳作为消费电子制造产业集群，在工程化能力和供应链优化方面有较大优势。由于集中了供应链上的头部企业，部分整机企业采用的传感器、激光雷达、电机等核心零部件本地化率超60%。且本地工业制造业的丰富应用场景提供了下游需求，服务全球工厂，侧重B端市场。但深圳也有不少人形机器人初创企业正在发力，两地都呈现百花齐放的状态。

在刘秋君看来，杭州的人形机器人企业推出的具有新技术路径潜力的To C产品，技术上侧重AI模型+场景泛化，在策略上从国内广阔的消费端市场上切入，使得人形机器人的消费场景渗透率快速提升，产品惠及大众。

而深圳企业更注重场景落地，注重量产化和To B应用，因此更多服务于工厂等企业端客户，产品方向上更多注重于配合企业工厂的需求去发展，因此在技术路径和市场推广上也聚焦于B端大型制造业客户，注重硬件驱动和产业协同。同时供应链中的企业也通过下游客户拓展海外市场。

“长三角的产学研结合能够在大模型方面保持优势。但是在部分硬件的商业化量产方面需要加强。深圳的优势在于硬件制造（本地2小时供应链）和工业场景落地的产业链闭环，但是在算法和AI大模型方面还需要继续迭代跟进。”刘秋君说。

在2月23日的发布会上，林毅亦强调，深圳兼具机电一体化和数智技术两大优势，已逐步构建了从底层技术到终端产品的全产业链生态，覆盖芯片、大模型、运动控制、核心零部件、本体及下游应用等全环节。完善的产业链让硬件配套“当日达”成为现实，上午下单的零部件当天下午就能完成制作并送达。

“未来两个城市其实可以通过共同合作，推动跨区域联盟研究，结合深圳的硬件优势和产业能力，以及丰富的工业落地场景数据反哺训练，与杭州的算法优势一起，快速帮助企业产品进行迭代，帮助提升中国在人形机器人产业的全球竞争力。”刘秋君说。

TrendForce集邦咨询分析师乔安然在接受经济观察报记者采访时也表示，深圳拥有成熟的供应链和先进的制造工艺，将在机器人核心零部件以及整机集成上投入更多精力，实现产品的高精度与低成本量产；而杭州主要依托高校、产业网络和政策的协同机制，聚焦于机器人智能化方面的突破，拥有场景创新和数据优势，尤其是电商和政务数据的应用，形成了独特的产业生态。

“深圳主要采取‘全产业链+场景开放’模式，通过设立百亿产业基金、开放100个应用场景，并推出“训力券”“模型券”等补贴，构建从核心硬件到整机集成的完整生态。杭州则聚焦‘具身智能+服务机器人’细分领域，在政策上提供高额研发补贴和‘算力券’，降低技改门槛至500万元，重点支持养老陪护、医疗康复等场景。这种分工形成了良好的互补关系，能够拓展更多消费和服务场景，共同推动行业的长远发展。”乔安然说。

共同的挑战

“（人形机器人）这个行业不是一个技术垄断的行业，不存在一家做出来其他人做不出来的情况，未来人形机器人应该是一个百花齐放的状态。”谈及人形机器人行业未来竞争格局的演变，张驰如是称。

深圳一家初创人形机器人企业的负责人亦告诉记者，在人形机器人这条赛道上，各家企业的技术实力尚未完全拉开差距，且各有优劣，现阶段谈论谁领先谁落后的问题还为时尚早。

他认为，对于深圳与杭州的人形机器人企业而言，挑战都是共同的：在下游，人形机器人整体市场还处在发展早期；在上游，供应链打磨与降本也是不可回避的挑战。

“谁能最先把成本砍到最低，把市场占住，别人就没机会了，最终大家拼的就是成本和市场占有率，智能化技术只是一方面。”张驰说。

他同时指出，人形机器人和机器狗，最大的成本都来自关节和材料。

“关节是核心，比如马达和相关部件；此外还有感知设备，像摄像头、激光雷达、毫米波雷达和双目摄像头，这些都需要让机器人‘看得清楚’‘动得精准’。所以，降本的关键在于关节技术的革命性突破。不过，这也跟现在的产量小有关，如果产量大了，规模效应自然会降低成本。另外，摄像头、激光雷达等设备的价格也需要下降。而且，机器人价格要便宜、要轻量化，材料本身也需要革新。理论上，最贵的部分是手，因为手的关节非常多，复杂度高，涉及大量精密零件。”张驰向记者分析称。

“一个成功的机器人公司不能只是简单的组装公司，必须自己掌握一部分核心部件的生产。我们接触过几家比较优秀的公司，它们都在自己研发关节、马达或者手的部件，向上游延伸，自己生产一部分核心零件，而不是完全依赖外部供应链。”张驰进一步表示，随着技术进步、单价下降，未来人形机器人的市场容量会迅速扩大。

刘秋君表示，目前人形机器人部分零部件如核心视觉传感器、滚柱丝杠等，国产化已获得一定市场份额且平均成本比进口方案低，具有竞争力。部分力觉/惯性传感器等也实现了国产突破，但仍有部分组件，如伺服电机中的高端大扭矩空心杯电机、RV减速器、高实时性运动控制芯片、高端传感器等部件还需要进口。

“低成本的核心国产零部件推动产品的单价快速降低，进口依赖度在过去的几年间也在快速下降，这有助于产业协同快速迭代产品，打造更高效的产品－供应链反馈闭环。”刘秋君说。

在她看来，硬件层面，可以通过国产化率的提升逐步实现降本，并在规模化的基础上，通过更高的性价比打开应用市场；软件层面，初创企业可选择和大企业的AI模型进行合作，专项化研发独立应用模型，减少开发成本。

乔安然亦告诉记者，人形机器人的商业化之路，预计会遵循从B端工业端再到B端商业端最后C端家用端的路径。

他认为，目前人形机器人的优化方向主要是运动控制与机体结构的优化，以及智能决策与环境感知能力的提升，通过改进伺服电机、减速器、执行器等关键部件的设计，优化步态算法，使机器人行走、攀爬等动作更加自然与高效；利用大规模AI模型和深度学习技术提升机器人的“脑力”，实现更准确的环境感知、任务规划和自适应决策，推动具身智能进一步发展。

“不管是深圳还是杭州，现在各家人形机器人企业实际上差得不会特别多，但挑战都是共同的。现在赛道热了，下一步大家融到资了，估值高了，然后呢？是不是要落地？是不是得有订单，得有收入？到底收入从哪来，这就得探索了。”张驰说。