1 机器人
关节型机器人，属于标准产品，直接选型即可，无非标定制，质量可靠，运行稳定。
6 轴机器人
2 机械手
非标定制的较多，质量和精度较难保证。重载机械手负载能力远超关节型机器人，可以搬运 20T 重物。
桁架机械手
机器人地轨
3 机器人、机械手末端执行工具（手爪）
手爪的驱动方式有气动、液压和电动，用的最多的就是气缸。工件比较大，重量比较重的，可以考虑使用液压驱动。电动手爪适合夹持力精确控制的场合。
1） 平行开合气缸
平行开合气缸是最常见的手爪驱动方式，通常情况下开合行程较小。
平行开合气缸
2) 大行程开合气缸
为了兼容不同外径的工件开发的大行程开合气缸，可以用来夹持汽车轮毂等。
大行程开合气缸
3) 电永磁手爪
电永磁手爪结构简单，对工件定位精度要求不高，可以抓取方型和圆柱形工件。
电永磁手爪
4) 定心三爪气缸
三爪的主要特点就是定心，提高工件的抓取精度。
定心三爪
5) 真空吸盘
真空吸盘适用于光滑表面的工件抓取，比如纸箱、钢板等。
真空吸盘
6) 手爪案例
下面是一个曲轴抓取手爪，平行对夹的方式实现曲轴夹取。
机器人手爪案例
