2025年主流车企城市NOA试驾报告—

2025年是汽车智能化拐点之年，开启3年周期推动国内电动化渗透率实现50%-80%+的跃升，整车格局迎来新的重塑阶段。头部智能驾驶主机厂/方案供应商逐渐实现全开城的城市NOA落地体验，不断完善内部路、环岛、掉头等困难场景，加强Corner Case的处理能力，提升乘客与安全员的驾驶体验。

◼ 本报告进行了大样本泛化路测以及小样本深度路测两种形式，从场景实现、接管频率、舒适性等维度对小鹏、华为、理想、腾势、魏牌蓝山、极氪、小米共7家智能驾驶主机厂/方案供应商的智驾体验进行定性和定量的横截面评价。由于主观尺度、实际路况、安全员对智驾的信任度等因素的限制，本报告不涉及具体车企/方案供应商的智能化能力排序（表格先后顺序不代表排序情况），也不涉及具体车企/方案供应商的投资建议。

一、上海智能化路测基本情况

本报告所涉及的路测比较尽可能追求客观，但由于实际情况的限制，同一车型在不同时间、不同路况的表现可能会存在差异，同时品牌的智能化表现也会受到不同智驾版本、不同车型、不同智驾模式的影响。我们进行了两种形式的路测，具体优点和差异可能体现在：

➢ 一、大样本泛化路测：大样本泛化路测是指近50人集中于9:00-18:00时间段、基于固定路线的智能化体验测试，但不同车型的驾驶员难以保持一致。

✓ 其优点为：1）涵盖同时段不同车型路测信息；2）路线较为标准化；3）样本量较为丰富。

✓ 其反馈一般会受到：1）不同评价员主观评价尺度不一致的影响；2）不同安全员驾驶安全边际（安全员的保守或激进程度）不一致的影响；3）路测时长较短，无法全方位深入体验的影响。

➢ 二、小样本深度路测：小样本深度路测是指相同安全员和评价员于不同时段、基于相似路线的智能化体验测试，安全员与评价员均为东吴汽车组内成员。

✓ 其优点为：1）评价员的主观评价尺度一致；2）安全员的主观安全边际（安全员的保守或激进程度）一致；3）路测时长长，涵盖场景丰富；

✓ 其反馈一般会受到：1）不同时段路况不一致的影响；2）细微路线差异路况不一致的影响。3）样本量单一的影响。

智能化路测车型

◼2025年1月上海试驾车型共以下7款：小鹏G6，享界S9，理想L6，腾势N7，蓝山，极氪007，小米 SU7 ；相应试驾版本分别为：小鹏 XOS 5.5.0，华为 ADS 3.2，理想 OTA 6.5.1，腾势 BAS 3.0+，长城Coffee OS 3.1，极氪 OTA 6.3，小米 HyperOS 1.4.5。

智能化路测版本

◼ 小鹏 XOS 5.5.0，小鹏G6：车位到车位功能，超车绕行高灵敏度，智能出库功能。

◼ 华为 ADS 3.2，享界S9：车位到车位功能，全场景覆盖，复杂场景处理能力，高速公路智驾升级。

◼ 理想 OTA 6.5.1，理想L6：车位到车位功能，VLM 识别ETC技术，整体算力提升。

◼ 腾势 BAS 3.0+ ，腾势N7：高阶领航智驾，自动驾驶辅助。

◼ 魏牌蓝山 Coffee OS 3.1，蓝山：分屏多任务功能，智驾信息实时显示。

◼ 极氪 OTA 6.3，极氪007：智能安全保障升级，新增停车功能。

◼ 小米 HyperOS 1.4.5，小米SU7：“遥控智能泊车”功能，更安全的驾驶体验。

软硬件方案比较

◼ 硬件维度，传感器方面，本次路测所有车型均搭载激光雷达（其中小鹏虽然推出了P7+的视觉方案，但本次路测选取车型为小鹏G6）；智驾芯片方面，小鹏G6、理想L6、极氪007、小米SU7配备两颗英伟达Orin-X芯片，单车算力508TOPS，享界S9配备华为自研MDC610智驾芯片，算力200TOPS，腾势 N7、魏牌蓝山采用单Orin-X方案，算力254Tops。

◼ 软件维度，小鹏、华为、理想、极氪、小米智驾算法均为自研，腾势N7结合Momenta与比亚迪自研，长城魏牌蓝山采用元戎启行方案。

二、大样本泛化路测

泛化路测基准路线说明

◼ 本次泛化路测的基准路线：

➢ 东吴证券—正大广场（环岛）—拉蒂娜·巴西牛排馆Latina（陆家嘴店）（掉头）—东吴证券

◼ 本次泛化路测的时段：

➢ 小鹏、享界、理想为2025/1/15 8:40-12:40，13:20-17:20；腾势、蓝山、极氪、小米为2025/1/16 9:00-11:40，13:00-18:20

指标说明

◼ 接管次数：指全程（7km）行驶过程中，司机出现接管行为总次数的均值。

◼ 安全性接管次数：我们将接管分为安全性接管及非安全性接管，安全性接管一般指客观上功能无法实现或即将出现危险所采取的必要性接管，而非安全性接管则一般指司机主观判断的预防性接管率

◼ 环岛成功率：指车辆环岛过程中司机无接管行为频率 ➢ 环岛成功率得分=环岛途中司机无接管行为频率*10

◼ 掉头成功率：指车辆掉头过程中司机无接管行为的频率 ➢ 掉头成功率得分=掉头途中司机无接管行为频率*10

◼ 驾驶稳定性：根据车辆驾驶过程中出现急刹频率打分，与急刹频率成反比例关系

➢ 驾驶稳定性得分：设“出现急刹频率高/中/低”3个选项，分别对应0/5/10分，最终得分=平均得分

◼ 驾驶信任度：根据车辆智驾能力与试乘评价人驾驶能力相对关系打分，与智驾能力成正比例关系

➢ 驾驶信任度得分：设“智驾系统开车能力比试乘评价人自身低/相当/高”3个选项，分别对应0/5/10分，最终得分=平均得分*3

◼ 注：出于结果呈现美观度与清晰度考量，最终打分对部分数据进行了如上的正单调变换处理

大样本泛化路测 —— 小鹏 XOS 5.5.0

◼ 小鹏平均总接管次数为1.40次，整体智驾表现优秀，其中平均安全性接管次数1.05次，部分接管为司机出于效率等其他因素考量而进行接管；小鹏 XOS 5.5.0智驾掉头成功率高，在独立掉头能力上表现优秀，同时环岛能力也表现较好；驾驶稳定性在7分左右，表明司乘在行驶过程中能拥有较为舒适的体验，驾驶流畅度表现良好。

◼ 注：三名安全员同时进行1.15智驾路测，其驾驶风格不完全一致，上午样本中小鹏/享界/理想分别对应激进/保守/中性的安全员，下午样本我们将小鹏与享界的安全员进行了对换，数据分析中发现安全员本身的驾驶风格可能会导致对小鹏/享界/理想的智驾评价的显著偏差。

大样本泛化路测 —— 华为乾崑智驾 ADS 3.2

◼ 享界平均总接管次数为1.00次，整体智驾表现优秀，其中平均安全性接管次数0.80次，部分接管为司机出于效率等其他因素考量而进行接管；环岛及掉头成功率较高，整体应对能力优秀；驾驶稳定性均分达到8分左右，行驶途中急刹、急停情况较少，驾驶舒适度较高。其智驾能力信任度高，智驾系统驾驶能力得到较多试乘评价人认可。

大样本泛化路测 —— 理想 OTA 6.5.1

◼ 理想平均总接管次数为0.87次，整体智驾表现优秀，其中平均安全性接管次数0.77次，部分接管为司机出于效率等其他因素考量而进行接管；环岛成功率得分较高，大多数情况下车辆可在无司机接管的情况下依靠智驾系统独立安全通过环岛；掉头成功率也达到8分左右，掉头能力较好；同时整体驾驶过程稳定流畅，体验感好；试乘评价人对智驾能力信任度高，部分试乘评价人愿意使用该智驾系统。

◼ 注：三名安全员同时进行1.15智驾路测，其驾驶风格不完全一致，上午样本中小鹏/享界/理想分别对应激进/保守/中性的安全员，下午样本我们将小鹏与享界的安全员进行了对换，数据分析中发现安全员本身的驾驶风格可能会导致对小鹏/享界/理想智驾评价的显著偏差。

大样本泛化路测 —— 腾势 & 蓝山

◼ 腾势接管次数平均为1.93次，接管频率良好，但司机接管行为多出于安全需要，安全智驾能力有一定提升空间；环岛能力表现较好；掉头尚未实现，掉头过程对司机接管要求高；驾驶稳定性表现良好，行驶过程舒适度较高；整体智驾信任度中等。

◼ 蓝山接管次数平均为3.29次，出于安全需要，整体存在一定的接管率；环岛尚不能通过NOA 实现，但有时可用ICC功能通过，掉头需要一定的物理空间。整体智驾信任度中等。

◼ 注：1.16安全员驾驶风格并未导致智驾评价的显著偏差，接管场景多因不能完成场景或安全性考虑。

大样本泛化路测 —— 极氪 & 小米

◼ 极氪接管次数平均为3.43次，司机多出于安全需要而接管；稳定驾驶能力表现良好，行驶过程中司乘能感到较为流畅舒适的体验，但环岛能力与掉头能力均高度尚需司机接管；整体试乘评价人对其智驾能力信任度中等。

◼ 小米接管次数平均为3.43次，出于安全需要，整体存在一定的接管率；驾驶稳定性表现相对较好，表明司乘的行驶体验感较为舒适；掉头能力相对环岛能力较强；整体试乘评价人对其智驾能力信任度中等。

◼ 注：1.16安全员驾驶风格并未导致智驾评价的显著偏差，接管场景多因不能完成场景或安全性考虑。

三、小样本深度路测

深度路测概况

◼ 按路测时间先后顺序的路测具体时间、简要路况及大致路线如下：

➢ 理想L6深度路测时间：1月15日18:30-20:40，车流量较大，路线东吴证券—正大广场—上海儿童医院（北京西路）—圆明园路滇池路—浦明路—东吴证券

➢ 享界S9深度路测时间：1月15日20:45-22:15，车流量适中，路线东吴证券—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—浦明路—东吴证券

➢ 小米SU7路测时间：1月16日7:00-8:30，车流量适中，路线东吴证券—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—浦明路—东吴证券

➢ 魏牌蓝山深度路测时间：1月16日11:50-13:20，车流量适中，路线东吴证券—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—浙江中路南京东路—浦明路—东吴证券

➢ 腾势N7深度路测时间：1月16日18:30-18:40，1月16日19:40-21:10，车流量较大，后适中，路线东吴证券—正大广场—延安东路隧道；世纪汇二座—浦明路—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—东吴证券

➢ 极氪007深度路测时间：1月16日21:15-22:45，车流量先较少后适中，路线东吴证券—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—浦明路—东吴证券

➢ 小鹏G6深度路测时间：1月16日9:10-10:40，车流量适中，路线东吴证券—正大广场—北京西路西藏中路—圆明园路滇池路—汉口路—浦明路—东吴证券

深度路测基准路线说明

◼ 本次深度路测的基准路线为：

➢ 东吴证券—正大广场（环岛）—北京西路西藏中路（隧道、掉头）—圆明园路滇池路（窄道通行）— 浦明路（修路）—东吴证券

深度路测途经点说明

◼ 途经点正大广场：主要测试智驾车辆环岛通行能力，车辆会从世纪大道经过3/4个明珠环岛后驶入陆家嘴环路

◼ 途经点北京西路西藏中路：主要测试智驾车辆隧道通行和掉头能力，车辆会经过人民路隧道到达路况较为复杂的浦西，并在北京西路西藏中路交叉口掉头行驶

◼ 途经点圆明园路滇池路：主要测试智驾车辆窄道通行能力，北京东路—圆明园路——滇池路段属于单车道窄道通行，且路侧聚集行驶或停靠的非机动车

◼ 途经点浦明路：主要测试智驾车辆修处理路路况能力，浦电路—浦明路段共计2次红绿灯处改道修路

◼ 选经点汉口路、浙江中路南京东路：进一步测试智驾车辆窄道通行和动态博弈能力，路况更为复杂

2.1、定性情况

行驶中的断点的定义与分类 —— 先验性断点

◼我们将行驶中的断点按性质分类为第一类断点和第二类断点。其中：

➢ 先验性断点：指车企先验性无法通过而主动退出导致的断点，可能是：1）因道路覆盖面不足导致的断点，例如核心商圈、内环城区道路并未开通智能领航，进入道路前主动退出至驾驶员手动接管；2）特定场景例如环岛、U型掉头等未被包含先验预设场景而提前退出领航导致的断点。

➢ 瞬发性断点：指车端瞬发性无法通过而强制退出导致的断点，可能是因具体突发场景处理能力不足导致的断点，例如避让车辆行人等复杂场景系统判断无法处理，退出至驾驶员手动接管。

先验性断点分析

◼ 先验性断点方面，由于被测车型/品牌城市NOA均已全国推送，我们暂不讨论开城覆盖率维度的先验性断点，而主要从内部路、环岛、掉头的场景维度分析。

➢ 内部路：享界城区NCA可以进入富源置地广场内部一段道路，小鹏使用AI代驾功能可概率实现出入地库（车位到车位）。理想宣发可实现车位到车位，未实测。其余车型均不能完成内部路智驾行为。

➢ 环岛：小鹏、享界、理想、腾势均能较好实现环岛通行，魏牌蓝山、极氪、小米环岛为城市NOA先验性断点，魏牌蓝山ICC或能尝试实现部分环岛功能。

➢ 掉头：小鹏、享界、理想均能较好实现U型掉头，腾势N7、小米SU7能够实现U型掉头功能，其余车型掉头较慢或为城市NOA先验性断点。

2.2、定量分析

细分场景的定义与分类

◼ 我们将智驾使发生的经典场景进行标准化，以便后续的总结归纳分析。其中细分场景包括换道、上下匝道、红绿灯启停、障碍物/车辆绕行、左转、右转、超车、大曲率弯道、公交车道识别、堵车、减速带识别、避让车辆/行人、无保护左转、无保护右转、修路、加塞、环岛、复杂路口、掉头、待行区、窄道通行共计21个，下表展示了经典场景标准化定义说明及其难度分类。