黄永胜出身红一军团，曾经给毛主席当过警卫排长，因为秉性忠勇、刚直而深受主席的喜爱和青睐，主席觉得他是一个值得培养的“好苗子”，所以便将他交给罗荣桓元帅“调教”，希望罗帅能塑造成一个优秀的革命将领。
罗帅接到毛主席的指示后，便将黄永胜当做心腹培养，不仅亲自教他识字读书，而且还悉心传授他军事指挥理论。而黄永胜的悟性也非常高，他在经过两年的学习、沉淀之后，完成了华丽的蜕变，从一个懵懂的“红小鬼”转变为一名智勇双全的军政干部，从1928年下旬开始，他率部南征北战，经历过四次反“围剿”斗争，立下了不少战功。
抗战时，黄永胜参与了晋察冀军区的开辟与建设工作，有力的牵制了华北日军，缓解了国民党正面战场所面临的军事压力。1942年，他被调回延安，参加著名的“整风运动”，次年中旬，他又转往延安守备兵团担任旅长。
解放战争爆发后，黄永胜前往东北担任东北民主联军高干，先后参与指挥了多场重大战役，沉重打击了东北国民党军，创造了一个又一个经典战例。当然，黄永胜并非十全十美之人，他也有一些顽固的缺点，比如贪图享乐、作风不正，根据知情人透露，黄永胜曾经在有家室的情况下，偷偷与某位地主家的千金女儿私会，造成了很不好的影响。罗帅得知此事后勃然大怒，将黄永胜狠狠批评了一顿，勒令他立即结束这段不清不楚的感情、回归家庭，否则军法从事！
除此之外，在广东解放后，黄永胜为了体验资本主义的繁华与奢靡，竟利用假身份混过口岸，潜入香港吃喝玩乐，大肆消费。1950年，他又花费重金购买了一架唱片放映机，每天晚上都要听一会儿“靡靡之音”，这已然涉嫌违反纪律。而此时的罗帅因为身体原因，已经逐渐退出一线，转往二线挂职疗养，实在没办法再管束、制约黄永胜，只能任由他胡作非为。
到了60年代中旬，动荡爆发之后，黄永胜在“左倾”思想的影响下，愈发偏执、癫狂，犯下了诸多错误，给国家造成了不可挽回的损失。毛主席对于黄永胜还是比较怜惜的，不忍心看他就这样堕入“深渊”，于是便当面提醒他道：你不要这么锋芒毕露，坚持党性、好好锻炼，日后你也能统管三军。可是黄永胜却仍旧我行我素，继续从事阴谋活动，堪称冥顽不灵！
1971年，林彪为了“夺权”，居然想要对毛主席下毒手，好在主席明察秋毫，提前察觉到了危险，并以最快的速度控制住了局势，粉碎了林彪的阴谋。林彪自知大事不妙，为了逃避毛主席的责罚，他便携妻子、儿子乘坐运输机北上逃亡苏联，谁料飞机在进入外蒙古后因为机械故障失事，林彪等人也因此身亡。
黄永胜和林彪私交甚笃，两人曾形影不离，如同“盟友”一般亲密，而在林彪出事之后，黄永胜自然成为了千夫所指的对象，党中央有不少同志都上书毛主席，请求严厉惩处黄永胜，以正国家法纪。直到此时，毛主席还对黄永胜抱有一丝幻想，主席希望他能够主动自首，争取宽大处理，可让主席万万没想到的是，黄永胜再次辜负了这份信任，他选择了顽抗到底！
从林彪出事那天起，黄永胜便开始销毁自己与林彪同谋的证据，日夜不停的烧文件，同时主动断绝与外界的联系，并拒绝听从中央军委的命令。毛主席后来忍无可忍，这才让汪东兴同志带领中央警卫团将黄永胜抓捕起来，投入秦城监狱关押。1981年，黄永胜被送上了法庭，接受国家和人民的审判，此时的他已经幡然醒悟，意识到自己曾经犯了不可饶恕的错误，面对公诉人的指控，他没有做任何反驳，同时还当众做了检讨，请求党中央原谅。
法官认为黄永胜虽然有错，但罪不至死，且他曾经为革命事业做出了不朽的贡献，理应予以“特殊照顾”，鉴于此，法官决定对他从轻处罚，判处有期徒刑十八年。1982年初，黄永胜被特许保外就医，晚年他定居青岛，过着普通、平淡的生活，每天以打太极、听黄梅戏为乐，1983年，黄永胜旧疾复发，最终抢救无效去世，时年七十三岁，他的骨灰被安置在青岛某革命公墓中。
